调研后发现，只有ABB公司给出的末端管线包（Dress pack）***为全面一些。

ABB为搬运场景设计了三种管线包：External DressPack、External DressPack with Retract function、Integrated DressPack。其中，ABB External DressPack 推荐用于对灵活性和手腕运动复杂性要求不高的生产设置。
这些电缆布置在机器人的外部，这样可以方便地调整或拆卸电缆和软管以进行维修，但也会随着时间的推移使它们遭受更多的磨损。具有缩回功能的外部管线包（External DressPack with Retract function），适合需要机器人系统更灵活一点的客户，缩回功能可在机器人移动时将电缆和软管向后拉，使其在操作过程中更靠近机器人手臂，这有助于机器人避免干扰附近的工具或其他机器人。
ABB 集成布线包（Integrated DressPack）能够避免因在外部布线包上安装摆动电缆而产生的所有问题。根据ABB 的说法，摆动电缆磨损很快，当在机器人手臂内部和沿机器人手臂布线时，电缆牢固就位，可以保护它们在机器人运动时免受磨损和碰撞。
内部机器人的管线包的使用寿命明显长于外部管线包。通过选择ABB的内部布线管线包， 制造商可以预期他们的软管可以使用6-8 年，而不是像外部走线那样1 – 2 年。

（1）外部管线包详细结构

外部管线包用于对手腕运动的灵活性和复杂性要求不高的生产，连接点位于大臂侧面和上臂上部，电缆和软管通过夹具和支架沿着上臂和下臂布线，上臂上面还有一个可以调节的支架，可以用于调节以缩短或延长电缆，避免机器人移动时干涉转动。

通过这些固定支架从外部走线可以非常快速、准确地移除/更换完整的管线包，可以***大限度地减少生产中的停机时间，灵活性、装配性等都非常好，但不得不承认这种情况占用的空间较大，对调试、安装场地和运转空间都需要给出让步。
（2）具有缩回功能的外部走线

机器人的工艺电缆在上臂外侧布线，相比外部走线，多了一个具有缩回功能，可在运动过程中保持电缆贴近手臂，而不是预留空间形成干涉。这使得线缆相对来说更紧凑一些，适用于对手腕活动要求中等的场合。


（3）集成内部走线

这种类型的管线包为复杂手腕运动的操作提供了高标准的灵活度。这种结构上，机器人的工艺电缆在上臂内部布线，并穿过机器人手腕，电缆跟随机器人手臂的每一个动作，而不是以不规则的方式摆动，这使得电缆在内部更加牢固，减少了磨损，同时避免了焊接飞溅、热量和碰撞的影响。由于没有外部电缆，这使得手腕更加紧凑，便于在狭小空间内布置。

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